SAE
2014년 미국자동차공학회(Society of Automotive Engineers, SAE)는 ‘J3016’ 표준에서 자율주행을 6단계로 정의
- 0단계: 차량은 항상 운전자가 통제. 보조시스템 없음. 운전자가 모든 동적 과제(차선 변경, 추월 등) 수행
- 1단계: 제한된 운전자 지원 시스템이 통합되기 시작하는 수준. 책임은 운전자에게 있음 스마트 크루즈 , 차선 이탈 경고 등 포함 운전자는 완벽하게 주변 환경을 인식하고, 변화나 위험에 반응해야 함
- 2단계: 부분자동화 (스마트 크루즈 제어, 차선 유지 등), 운전자는 주변에 갑작스러운 변화가 발생할 경우를 대비하여 항상 주의를 기울여야 하며, 여전히 동적 주행 과제에 책임이 있으므로, 운전대에 손을 올려두어야 함.
- 3단계: 조건부 자율주행: 자동차가 주변 환경을 살피기 시작하여 운전자는 좀 더 여유 있게 쉴 수 있음. 교통혼합 보조장치와 같은 온보드 시스템이 맥락 데이터에 접근해서 그에따라 가속, 조향, 제동을 제어함. 자동차는 고속도로와 같은 상황에서 인간의 개입없이 주행할 수 있다. 이때 운전자는 항상 준비를 하다가 제시된 주행 시나리오로 기술이 대처할 수 없는 경우 개입할 수 있어야 한다. (책임은 어디에?)
- 4단계: 고도 자율주행: 페달과 운전대를 사용하는 것은 옵션이 되고, 운전자 개입의 필요성이 감소함. 자동차는 가속, 제동, 조향 및 주변환경 모니터링을 담당하고, 동적 과제를 수행하며, 필요한 경우 완전히 정지함.
- 5단계: 단계에 고속 무선 통신 프로토콜을 포함하게 될 것임.
1단계 이상부터는 제조업체 간 사용하는 정의가 조금씩 다른 경우 존재함.
테슬라의 '오토파일럿' / 메르세데스-벤츠의 '드라이빙 어시스턴스' / 현대차그룹의 '고속도로주행보조2(HDA2)' 등이 ‘레벨 2’ 단계에 속함
출처_https://www.aitimes.kr/news/articleView.html?idxno=20074
SOTIF
자동차 기능안전 표준 ISO 26262 의도된 기능의 안전 (Safety of the Intended Functionality, SOTIF)
SOTIF의 개발 동기는 차량의 하드웨어나 소프트웨어에 의한 오작동이 없는 경우에도 ADAS나 자율주행 차량(Autonomous Vehicles, AV)에서 불합리한 위험(Unreasonable risk)을 방지하자는 데 있음.
(출처_https://www.autoelectronics.co.kr/article/articleView.asp?idx=3151)
SAE 자율주행 레벨 3~5에 필요한 SOTIF의 기술적 내용
SAE 레벨 3부터 레벨 5까지 12개의 안전설계요소(12개의 자발적 지침)를 포함
- 시스템 안전성(System Safety)
- 운영설계 범위(ODD: Operational Design Domain)
- 사물 및 사건 감지 대응(Object and Event Detection and Response)
- 최소위험 요건(Fallback, Minimal Risk Condition)
- 검증 방법론(Validation Method)
- 인간/차량 간 인터페이스(Human Machine Interface)
- 차량 보안(Vehicle Cyber Security)
- 충돌사고 내구성(Crash Worthiness)
- 충돌사고 후 ADS 동작(Post-Crash ADS Behavior)
- 데이터 기록(Data Recording)
- 사용자 교육과 훈련(Consumer Education and Training)
- 연방정부/주정부/지방정부법규(Federal, State and Local Laws)
관련 용어 정리
HMI (Human Machine Interface)
ADS Automated Driving Systems
ADAS(Advanced Driver Assistance System)
- FCA: 전방 충돌방지 보조(FCA, Forward Collision-Avoidance Assist)
- 차로 이탈방지 보조(LKA, Lane Keeping Assist)
- 운전자 주의 경고(DAW, Driver Attention Warning)
- 스마트 크루즈 컨트롤(SCC, Smart Cruise Control)
- 고속도로 주행 보조(HDA: Highway Driving Assist): https://www.hyundai.co.kr/story/CONT0000000000000634
- 서라운드 뷰 모니터(SVM, Surround View Monitor)
- 후방 주차 충돌방지 보조(PCA, Parking Collision-Avoidance Assist)
SDV(Software-Defined Vehicle): https://www.hyundai.com/worldwide/ko/brand-journal/mobility-solution/sdv
HPVC (High-Performance Vehicle Computer)
Take Over: 제어권전환. 자동주행에서 수동운전으로 자율 주행 차량의 조작권을 전환
TOR(Take Over Request): 제어권전환
Driver Readiness 운전 준비도: 자율주행에서 수동운전으로 전환 시 운전자가 운전할 준비가 얼마나 되었는지를 나타내는 지표
Pre-cue: 운전자가 미리 준비할 수 있도록 제어권전환이 일어나기 전에 미리 제공하는 정보
NDRT(Non-Driving Related Task): 운전자가 운전이 아닌 다른 태스크를 수행(예, 전화)
NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration) 미국 도로교통안전국
NTSB(National Ttransportation Safety Board) 미국 연방 교통 안전 위원회
UNECE(United Nations Economic Commission for Europe)유엔 유럽 경제 위원회
IVI (In-Vehicle Infotainment)
DDT(dynamic driving task)
OEDR(object and event detection and response)
DDT Fallback
MRC(minimal risk condition)
Fallback ready user
출처_https://ji-se.tistory.com/entry/자율주행-안전-SOTIF-용어-정리-Levels-of-driving-automation
https://www.iso.org/obp/ui/es/#iso:std:iso:21448:ed-1:v1:en:tab:1
